優(yōu)化機(jī)器人的路徑，規(guī)劃無(wú)干涉的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，生成已充分驗(yàn)證的機(jī)器人離線程序；驗(yàn)證多臺(tái)機(jī)器人的同時(shí)協(xié)同工作，精確機(jī)器人實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)和周期仿真。